图7：电机控制基本方案
步进电机驱动器类型
市场上有不同的步进电机驱动器，它们展示了针对特定应用的不同功能。最重要的特性包括输入接口。最常见的选项是：
步进/方向 –通过在步进引脚上发送脉冲，驱动器改变其输出，以使电机执行步进，步进的方向由方向引脚上的电平确定。
Phase / Enable （相位/启用）– F或每个定子绕组相位，Phase（相位）确定电流方向，如果该相位通电，则触发Enable（启用）。
PWM – 直接控制低端和高端FET的栅极信号。
步进电机驱动器的另一个重要特征是，它只能控制绕组两端的电压，也可以控制流过绕组的电流：
通过电压控制，驱动器仅调节绕组两端的电压。产生的扭矩和执行步骤的速度仅取决于电动机和负载特性。
电流控制驱动器更先进，因为它们调节流过有源线圈的电流，以便更好地控制产生的转矩，从而更好地控制整个系统的动态行为。
单极/双极电机
电动机的另一个影响控制的特征是定子线圈的布置，该布置确定了电流方向的变化方式。为了实现转子的运动，不仅需要给线圈通电，还需要控制电流的方向，电流的方向决定了由线圈本身产生的磁场的方向（见图8）。 在步进电动机中，通过两种不同的方法解决了控制电流方向的问题。 基于线圈电流方向的磁场方向
图8：基于线圈电流方向的磁场方向
在单极步进电动机中，其中一根引线连接到线圈的中心点（请参见图9）。这允许使用相对简单的电路和组件来控制电流的方向。中央引线（A M ）连接到输入电压V IN （ 见图8 ）。如果MOSFET 1处于活动状态，则电流从A M流到A +。如果MOSFET 2处于活动状态，则电流从A M流出 到A-，在相反的方向上产生磁场。如上所述，这种方法可以简化驱动电路（仅需要两个半导体）
图9：单极步进电机驱动电路
在双极步进电机中，每个线圈只有两条引线可用，并且为了控制方向，必须使用H桥（请参见图10）。如图8所示，如果MOSFET 1和4处于活动状态，则电流从A +流向A-，而如果MOSFET 2和3处于活动状态，则电流从A-流向A +，在相反的方向上产生磁场。该解决方案需要更复杂的驱动电路
图10：双极步进电机驱动电路
随着技术的进步，单极性的优势变得越来越不重要，而双极性步进器目前最受欢迎。