点击后弹出对话框数据操作格式图示：
① 寄存器大小: 一共分为3种数据宽度指令：单条指令（不针对指定寄存器，暂无意义）
16位：寄存器数据宽度16位；
32位：寄存器数据宽度32位；
②寄存器地址：指令操控的对象寄存器；
③寄存器值：写入对象寄存器的数据；
操控方式分为：
直接控制，即将对应数据暂存入RAM存储区，临时调控,重新上电后对象寄存器值仍然是默认值。用作编程临时调试。
添加指令到编程区，将对象寄存器赋值后添加到编程指令区，下载到驱动器后，当执行此条指令时对象寄存器值为所赋值。
注:有些寄存器可以读写,有些寄存器只可以读取,无法赋值。本章节主要介绍上位机菜单中没有展示且可读写寄存器及个别编程中需要查询的状态指示寄存器。
3.2 运行及输入口状态寄存器
地址：0x0006
说明：电机的运行状态及输入状态
3.2.1 IN0-IN7: 一共8组端口为驱动器物理IO口
输入状态为"1"是指示端口有输入，为"0"则指示端口状态无输入或是悬空，编程执行就是通过读取和判断端口状态而执行后续的条件指令。
默认驱动器将8组IO口分别定义为输入:IN0-IN4和输出:OUT0-OUT2(IN5-IN7)。同时根据实际需要可以更改硬件IO口为输入或是输出。
3.2.2 IN8-IN9: 电机转子运行状态指示，见3.2列表
实际应用中,可以通过查询IN8-IN9状态位判断电机运行状态
①正向或是反向运行到限位，通过查询状态判定电机已经停机或是其他状态；
②力矩模式的抓取功能电机运行到位；
③力矩模式的恒力矩运行电机运行到位；
3.2.3 IN10: 位置超差警告。实际运行的位置与反馈位置偏差超过设定值时IN10置1，其它状态下为0
IN8-IN10组合实现电机转子状态查询,通过判断三个接口状态实现下一步指令执行。应用：
① IN8-IN9=00时电机转子停止，可以判定电机到位停机，通过限位实现电机反复正反转。
② IN10=1，力矩模式的抓取到位，可以退出抓取模式进入其它工作状态。
③ IN8-IN9-IN10=111，力矩模式的恒力矩运行到位。
3.2.4 IN11:位置提醒标记.当设定位置大于或是小于设定值时,此位置1,其它状态为0.参考3.3位置提醒寄存器。
3.3 位置提醒寄存器
地址：0x00A8~0x00A 9
说明：位置提醒，超出设定值，输入口IN11值改为1，有输入。
结合3.2.4的 IN11位，通过查询IN11位状态确定电机位置与设定置之间的大小关系或是左右位置等。
如机构有中点位置，且需要回中点。假定左右限位长度32000步，设定位置值为16000步即中点位置，电机实际位置大于此值反向回中点，小于则正向回中点，等值时通过设定则无动作。
设定IN2为中点位置感应输入(NPN)；
位置提醒寄存器首址:OXOOA8(十进制：168); 设定大于零时IN11置1；
设定绝对值符号为正；
绝对位置：16000步；
添加到编程指令区 如图
3.4 输出端口控制寄存器操作
3.4.1 驱动器默认情况下，开环:OUT0为（Y0）报警输出（报警时闭合）， OUT1为（Y1）运行输出（运行时闭合）
闭环:OUT0为（Y0）报警输出（报警时闭合）， OUT1为（Y1）到位输出（到位时闭合）；
所以不需要默认功能，需要提前取消掉，后续才能继续更改此端口为其它指定功能 ；
3.4.2 更改输出状态。
如设定报警输出到指定输出口OUT0，报警状态下关闭输出，正常状态下打开输出。由于默认输出改变需要重新设定,首先取消OUT0的输出功能,在按照手册重新编写指令.
16位寄存器165赋值: 高8位_00000001,低8位00000001,十进制数据为：257
操作如下：
编程区添加指令(前面部分为指令地址可忽略)如下：
3.4.3 更改输出状态。
如设定原点到位输出指定输出口OUT3，运行状态下输出断开，到位后输出闭合；
16位寄存器174赋值：高8位00000000,低8位00000011,十进制数据：3
操作如下：
添加到编程区指令(前面部分为指令地址可忽略)如下：
3.5 急停输入口设定寄存器操作
地址：0X00AD
说明：设定指定口为急停输入有效
3.5.1 16位寄存器，可以同时设置两组急停输入。
第一组急停输入：
14位：设置急停输出端口输出方式：急停有效时指定输出端口状态."0"时断开指定输出端口；"1"时闭合指定输出端口.此例中选择急停是闭合输出；
13-10位：急停有效时输出端口选择：一共OUT0-OUT2 3组选择.此例中选择使用第3组OUT2,13-10=0011;
9位: 输入信号有效电平选择: "0"端口低电平输入有效；"1"端口高电平输入有效.此例中选用高电平输入有效；
8-5位：急停有效输入端口选择：IN0-IN7一共8组可选。默认情况下IN0-IN4 5组可选.此例中选择第五组IN4 输入急停有效，8-5=0101
第二组急停输入:
4-0位：设置同上，如果不需要可以全部写0 此例中不需要：4-0=0000
设定端口IN4位急停输入口，高电平有效且急停后OUT2输出闭合。
寄存器值：0100111010100000 寄存器173赋值对应十进制值：20128 如下：
添加指令到编程区(前面部分为指令地址可忽略）
3.6 速度快速转换输入口设定寄存器
地址：0X00AF
说明：设定指定口为速度切换输入
3.6.1 16位寄存器，可以设置4组速度切换输入。4组同时设定时有优先级别，地址0X 00AF-0X00B2依次由高到低，且高级别响应完毕再执行低级别。
本例以OXOOAF寄存器为例：
15-12位：设置速度转换输入口：IN0-IN7一共8组可选，默认情况下IN0-IN4 5组可选.此例中选择第五组IN4 为速度转换输入口，15-12=0101
11位：输入信号有效方式："0"电平输入有效；"1"边沿有效.此例中选用电平有效；11=0
10位: 输入信号有效电平选择: "0"端口低电平/下降沿输入有效；"1"端口高电平/上升沿输入有效.此例中选用高电平输入有效.10=1;
9-8位：设置改变速度的运行方向。"0"正反转方向运行时速度转换有效信号输入时都改变速度；"1"正向运行时速度转换有效信号输入时改变运行速度；"2"反向运行时速度转换有效信号输入时改变运行速度；此例中选择正向时转换速度。9-8=01
7-0位：设定速度转换后电机运行速度.设定转换后速度50,设定值：50/5=10,7-0=00001010
寄存器设定值：0101010100001010.寄存器175设定十进制值:21770
添加指令到编程区(前面部分为指令地址可忽略)
注：第二，三，四组设置一样，不再赘述。
3.7 触发后运行指定脉冲数停止寄存器设定操作
地址：0X00B6-0X00B7
说明：设定指定口为运行指定脉冲数停止输入
说明：该指令设置后，必须在运行中才会生效。电机静止时，触发设置端口，电机不会运行。
3.7.1 32位寄存器，设置指定端口输入有效后，电机继续运行指定步数后停机。
31-28位：设置为输入有效后，电机继续运行指定步数后停机输入口：IN0-IN7一共8组可选，默认情况下IN0-IN4 5组可选.此例中选择第五组IN4 为速度转换输入口，31-28=0101
27位：输入信号有效方式："0"电平输入有效；"1"边沿有效.此例中选用电平有效；27=0
26位: 输入信号有效电平选择: "0"端口低电平/下降沿输入有效；"1"端口高电平/上升沿输入有效.此例中选用高电平输入有效.26=1;
25-24位：设置改变速度的运行方向。"0"正反转方向运行时速度转换有效信号输入时都改变速度；"1"正向运行时速度转换有效信号输入时改变运行速度；"2"反向运行时速度转换有效信号输入时改变运行速度；此例中选择正向时转换速度。25-24=01
23-0位：输入口信号有效后电机运行指定步数后停机。此例中设定2000步
23-0=000000000000011111010000
寄存器设定值：01010101000000000000011111010000.寄存器182设定十进值:1426065360
添加指令到编程区(前面部分为指令地址可忽略）
3.8 可以根据实际需要自行设定输入端口。
下面以IN0 IN1 IN2 和IN4端口为例将速度转换和运行指定步数停机结合编程。
IN0-IN1为左右限位且IN0同时为原点；IN2输入有效时电机正向运行；
IN4位速度转换口，且输入信号有效后电机正向减速到50转/分继续运行2000步后停机，然后再次回到原点后等待下一次运行指令。
完结
如遇其他问题，请联系我司工程师！
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