标准化良好行为企业
Q1:何为寄存器
A1:寄存器一般指在MODBUS RTU或MODBUS TCP中的操作项，每一个寄存器代表一个操作项，既可以用于参数设置也可以用于功能控制。
Q2:何为对象字典
A2:对象字典是是CANopen协议最为核心的概念,在CiA402标准文档中有定义，类似于MODBUS的寄存器，所有对CANOpen驱动器的操作实际上就是对CANOpen对象字典的读写操作。
Q3:PDO和SDO的区别
A3:PDO都是传递对象字典的CANOpen报文协议，简单来区分就是PDO一般用于同步数据，无须应答，SDO一般用来配置参数，必须应答。PDO一般放在同步模式中
PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。
SDO：服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数（即主要用于从站的配置），其优先级只比心跳(Heartbeat)高。
Q4:何为同步模式，何为异步模式
A4: 同步模式：主控端以固定间隔(如2ms)向驱动器发送脉冲数目，所有路径和位置规划都由主控端实现，驱动器只需在间隔时间内完成给定的脉冲数即可，此模式要求极高效的带宽资源，目前只有EtherCAT能够实现 异步模式：主控端只提供目标位置、目标速度或者目标力矩，如何运行全部由驱动器内部算法实现，收到指令后，主控端无需再介入。
Q5:何为终端电阻
A5:在组网式通讯中，为增加通讯距离我们需要将电压转换成电流传输，因此在总线中增加中端电阻能加长传输距离，因此一般超过3台以上485/CAN组网都要求接终端电阻，短接方式，在最后一台驱动器RJ45接口中的1,3短路，2,6短路即可。